竹尾　道太郎

竹尾ゼネラルカンパニーの創立者で先代社長。ワッ太の父親。強い意志と篤い人情、誠実をモットーとする広い懐を持った男。その人柄から、防衛省や大手企業とも懇意で、初期の宇宙開発においての危険な仕事も率先して引き受けてきたが、不運にも事故により他界。だが、彼の残した人脈と社訓は今も社員の支えであり、ワッ太にとってもその存在は尊敬と共に大きい。

声・桜片達雄

竹尾　加代

４０、４７、５０話 声・花形恵子(２〜１６話)・秋元千賀子(１９〜５０話)
ワッ太の母。家の敷地の一部で託児所を開いており、近所の子供たちを預かっている。
芯のしっかりとした、いわゆるお袋さんタイプの女丈夫。優しさと厳しさ両面のバランスも良く、広い懐でワッ太を見守っている。

声・花形恵子(２〜１６話)
　・秋元千賀子(１９〜５０話)

竹尾　サチ子

ワッ太の妹。普段は歳相応に、おしゃまでちゃっかりした少女。しかし、母親に似て芯がしっかりとして現実的な所もあり、なにかと暴走しがちな兄を叱咤することも多く、時には兄をもうならせる強さを見せる。

声・高木早苗

竹尾　しげる

ワッ太の弟。ちょっと引っ込み思案で、兄とは正反対で気の弱い所を持つ。