新宿副都心の高層ビル群の上空に、突如、怪異な城郭が出現した。これぞ、現代を殺戮と破壊に満ちた戦乱の世界に変え、人類総てを支配しようとする妖邪界の阿羅醐城であった。
　妖邪界の帝王、阿羅醐は、強大な４大魔将と妖邪兵士を操り、東京をあっという間に占領下に置いた。だが、そのときである。巨大な白いトラを連れた少年が敢然と戦いを挑んだ。この少年こそ、サムライトルーパーの一人、「烈火のリョウ」であった。彼はアンダー・ギアと呼ばれるバトル・スーツを着て妖邪兵と戦う。だが、敵のパワーはそれを上回っていた。
　その時、同じアンダー・ギアを着た４人の少年達が助太刀に現れる。「水滸のシン」「光輪のセイジ」「金剛のシュウ」「天空のトウマ」――彼ら4人もまた、サムライトルーパーの戦士たちであった。
　そして、5人の戦士が印を結び念を唱えると、たちまちアンダー・ギアの上に鎧が装着された。これこそ、いにしえより伝えられる最強の鎧、ヨロイ・ギアであった。
　パワーアップしたサムライトルーパーたちは、その強大な力と必殺技で妖邪兵士を倒す。
　サムライトルーパーと妖邪帝国の戦いの火ぶたがいま切って落とされたのだ！

サブタイトル一覧

第1話「ねらわれた大東京」
第2話「鬼魔将!失天の猛攻」
第3話「鎧擬亜、烈火の秘密」
第4話「毒魔将那唖挫の罠」
第5話「復活!光の戦士」
第6話「反撃、怒りの超流破」
第7話「開眼!必殺の雷光斬」
第8話「幻魔将、螺呪羅の策略」
第9話「烈火、天空をすくえ」
第10話「集結!5人の戦士」
第11話「妖邪門を打ち破れ」
第12話「セイジ!暗闇の死闘」
第13話「ヨロイギアの正体」
第14話「シュテン、心なき戦い」
第15話「カオス、宿命の対決」
第16話「突入、アラゴ城」
第17話「明かされた鎧伝説」
第18話「恐怖の妖邪帝王」
第19話「決戦!烈火対アラゴ」
第20話「新たなる戦い」
第21話「輝け白き鎧!」
第22話「剣舞卿の挑戦」
第23話「白炎命をかけた戦い」
第24話「妖邪帝王の使者」
第25話「対決!二人の水滸」
第26話「光輪よ、光をとりもどせ」
第27話「怒れ金剛、砂妖邪をくだけ」
第28話「謎の女妖邪カユラ出現」
第29話「行け!二人の戦士達よ…」
第30話「ここは妖邪界か?」
第31話「伝説の鎧、輝煌帝」
第32話「地霊衆、恐怖の作戦」
第33話「謎の秘宝を求めて」
第34話「天空、傷だらけの戦い」
第35話「よみがえれ、鎧戦士達よ…」
第36話「決戦!カユラ対輝煌帝」
第37話「復活の紅雷閃」
第38話「カユラ!聖なる目覚め」
第39話「輝け!五人の戦士達」