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© 創通・サンライズ
キャプテンガンダム CV：神谷浩史
ネオトピアの秘密の次元防衛組織S.D.G.のスペシャル戦闘用ロボット。理論的で融通の利かないところもあるが、少年シュウトと出会い、真の力に目覚めたことから、彼との交流を通して、未知の可能性と心の強さを発揮していく。
　
シュウト CV：朴 美
ネオトピアに住む、小学校４年生（10歳）の男の子。ひょんなことからキャプテンと出会い、友達になる。心の交流を通じて、キャプテンのソウルドライブを起動させてからは、パートナーに。
翼の騎士ゼロ CV：斎賀みつき
２年前に次元を超えてネオトピアに現れた、ラクロアの騎士ガンダム。ラクロアの王と王女に忠誠を誓い、ダークアクシズの侵攻を受け石化したラクロア王国を復興させる方法を探っている。華麗で優雅。
　
武者頑駄無　爆熱丸 CV：千葉進歩
次元転送装置の暴走で飛ばされてきた、天宮の武者頑駄無。若手武者の中では最強と言われている。熱血漢で先走りしやすいが、情に厚く礼儀を大切にし、キャプテンの潔い戦いぶりに感動して、助力を誓う。
セーラ CV：中川　亜紀子
この物語のヒロインのひとり。シュウトと同級生で、天然ボケのおっとり美少女。
　
ヘビーウェポンキャプテンガンダム CV：神谷浩史
コマンダーサザビーのネオトピア侵攻に対抗するべく、S.D.G.が用意した重武装タイプのキャプテン用装備。ガンビークルモードに変形することが出来、強力なワイヤーとウィンチで、高い塔も登ることが可能。「獅子の牙」という必殺技は強力。
ガンバイカー CV：柳沢栄治
キャプテンの教官のA.I.を搭載した、作戦支援メカ。キャプテンとシュウトを乗せて、作戦地点まで急行する。
　
ガンイーグル CV：浪川大輔
ネオトピアの空を守るために開発されたS.D.G.の最新鋭ロボット。若くて短気で自信過剰だが、キャプテンを尊敬しており、彼にだけは丁寧語を使う。
ガンダイバー

CV：中井和哉、ほか
S.D.G.に所属する、水中戦のエキスパート。全部で７体が同時開発され、互いを心配し思いやっている。サブマリンフェイズに変形することにより、海深くまで潜航することが可能。
　 　
キャプテンガンダム　オプションＶ

CV：神谷浩史
ラクロアに旅立つキャプテンのために技術主任“カオ・リン”が開発した新型バックパック「オプションＶ」を装着した姿。中〜長距離支援攻撃が可能になったほか、取り外してつなげることにより、Vロッドとして接近戦用の武器にもなる。
銀翼の騎士ゼロカスタム

CV：斎賀みつき
ゼロがフェザードラゴンと合体した姿。本来、騎士ガンダムが精霊と合体するためには契約を交わす必要があるが、ゼロの場合はフェザードラゴンに真の主として認められているようだ。２振りの大刀「ツインバスターソード」は合体することも可能。超魔法「インフィニティ・ウィンズ」が必殺技。
　 　
フェザードラゴン

CV：
精霊の卵から生まれた精霊「フェン」の成長・進化した姿。ラクロアで広く知られる精霊としては最高位であり、ラクロアの大地を守護すると言われている。
ハロ長官

CV：吉水孝宏
秘密防衛組織S.D.G.の司令長官で、謎のマスクマン。どんなときでも諦めない不屈の闘志と、部下を思いやる優しさを兼ね備えている。興奮すると耳（？）がぱたぱたする。マスクの中の素顔は、ネオトピアでも最高機密だ。
　 　
マーガレット市長

CV：佐久間レイ
ネオトピアの市長を務める女性。ゼロがネオトピアに現れたことによって防衛組織の必要性を認め、ハロ長官にS.D.G.を創設させた。市民には人気があるようで、誕生日にはサプライズパーティーを企画されることも。
ガンダムサイ

CV（ライミ）：佐藤ゆうこ
ダークアクシズの戦艦マグナムサイを接収し、修理・改造した次元航行用戦艦。A.I.ライミによって管理されており、極少人数での運用が可能。ブリッジにはザクレロ・ゲートを呼ぶための端末「チョビレロ（ザクレロモバイル）」が設置されている。
　 　
エルメチュ

CV：石毛佐和
ガンダムサイに住み着いているネズミ型ロボット。ダークアクシズ製らしく、改修前から住み着いていたようだ。群れて生活する。鳴き声は「エルメチュー」。ちなみに武器ではない。
ハイパーキャプテンガンダム
オプションＦ

CV：神谷浩史
プロフェッサーガーベラとの戦いで大破したキャプテンガンダムを、S.D.G.技術主任、カオ・リンが修理、追加装備「オプションＦ」を装着した姿。全身にバーニアが多数増設されており、高速戦闘に耐えられるようになっている他、バックパックにも巨大なバーニアが設置されている。専用の楯・ライフルがないため、ヘビーウェポン用のものを使用。
 
ガンパンツァー

CV：柳沢栄治
ネオトピアより送られてきたキャプテンの支援メカ。ガンバイカーに搭載されていたキャプテンの教官のA.I.を移植してあり、移動・補給・整備の多方面にわたって、キャプテンとガンダムフォースを支援することが可能。普段は装甲車の形をしており、支援物資の入ったコンテナを牽引するが、人型に変形することも可能。武里天丸とは話が合うらしい。
ハイパーキャプテンガンダム
オプションZ

CV：神谷浩史
マドナッグとの最終決戦の際、ネオトピアより転送されてきたキャプテンの最終兵装。単体でも攻撃能力を持つ支援メカだが、ハイパーキャプテンと合体することでさらなる威力を発揮する。オプションＦの兵装を使用可能なほか、さらに巨大化したブースター、バックパックに内蔵されたミサイルポッド、左右２門のガトリングガン、ハイパーメガランチャーなど、キャプテンを強力にパワーアップする。
   
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